人形机器人运动控制性能测试方法团体标准：从定性描述到定量标定的产业跨越

???? 系列文章 05/50 ｜ 依据工信部《国家人形机器人产业标准体系建设指南（2026版）》（征求意见稿）AE 测试与评估板块

2026年8月24日，工信部科技司公示《国家人形机器人产业标准体系建设指南（2026版）》（征求意见稿），征求意见期为2026年8月25日—9月23日。指南明确提出：AE测试与评估板块旨在规范人形机器人的测试与评估方法体系，涵盖整机性能测试、子系统测试、软件测试、算法测试、安全测试、环境适应性测试、电磁兼容性测试等内容。

而在2026年6月，工信部已就《人形机器人运动控制性能测试方法》行业标准公开征求制修订计划意见——这是产业从'定性描述'迈向'定量标定'的标志性事件。在此之前，各家企业的宣传话术停留在'跑得快、站得稳、跳得高'的模糊表述，缺乏统一的测试场地、测试工况、测试指标和判定准则。

这是一个'行业标准已启动、团体标准可先行'的典型赛道——行业标准从立项到发布通常需要18-24个月，而团体标准可以在3-6个月内完成研制并发布，抢先占领'测试方法'的定义权。

一、已有的标准底座：从已发布标准到在研行业标准

在动手制定新团标之前，必须先吃透已经发布、正在研制的相关标准——它们是所有新团标立项时必须引用或衔接的'产业事实'。

???? 已发布的相关团体标准

???? 在研的行业标准（工信部2026年6月立项）

???? 关键现状：T/ZGCIT 082—2026提供了精度与稳定性的测试框架，但运动控制性能的专项测试方法（如步态周期、抗扰动能力、越障能力、能效比等）目前仅有行业标准在研，团体标准层面仍是空白——这正是新团标的蓝海。

二、???? 新团标蓝海：8个可立即立项的运动控制性能测试细分方向

基于对上述现行标准与在研行业标准的空白扫描，以下是产业中目前尚未发布、企业可立即牵头立项的高价值团标方向：

???? 方向1、2、3、5、7的专利补位空间最大——尤其是'步态周期测试'和'抗扰动能力测试'，是当前产业最急需、技术路线最分散的方向。

三、为什么'运动控制性能测试'团标是当下最高价值赛道

???? 理由一：产业'参数虚标'的终结者

当前人形机器人产业最大的乱象之一是参数虚标：同样标称'最大奔跑速度2m/s'，A企业在平整塑胶跑道上测得，B企业在户外柏油路上测得，C企业在跑步机上测得——三者完全不具备可比性。运动控制性能测试方法团标一旦发布，所有企业必须按统一场地、统一工况、统一指标进行测试，虚标将无所遁形。

???? 理由二：与T/CIE 388—2026形成'分级+测试'的完整闭环

T/CIE 388—2026《人形机器人运动能力分级》给出了L1-L5的分级框架，但没有给出'如何测出L3还是L4'的测试细则。运动控制性能测试方法团标恰好填补这一空白——'分级框架+测试方法'形成完整闭环，两项团标可以互为引用、联合发布。

???? 理由三：行业标准周期长，团标可'抢跑'

《人形机器人运动控制性能测试方法》行业标准虽然已在2026年6月立项，但从立项到发布通常需要18-24个月。而团体标准可以在3-6个月内完成研制并发布——谁先发布，谁就定义了'测试方法'的事实标准。即使后续行业标准发布，也大概率会引用或参考已发布的团标。

???? 理由四：测试类标准天然适合专利嵌入

测试方法类标准的核心是'测试装置+测试流程+判定准则'——每一项都可以对应具体的专利技术：

• 测试装置专利：专用的力传感器安装夹具、运动捕捉系统标定装置
  
• 测试流程专利：特定的步态激励方法、抗扰动施加协议
  
• 判定准则专利：基于特定算法的运动质量评分方法
  

这三类专利都有机会成为标准必要专利（SEP）。

四、牵头制定运动控制性能测试团标的五步路径

参照T/ZGCIT 082—2026的研制经验，从0到发布需走完以下阶段：

Step 1：测试方法成熟度评估与专利布局

• 确保测试方法经过充分验证（建议在3种以上机型上完成复现性测试）
  
• 对测试装置、测试流程、判定算法分别申请发明专利
  
• 进行'标准必要专利'分析，识别不可避免要使用的专利技术
  

Step 2：提案与立项

• 撰写《团体标准项目建议书》，详细阐述背景、国内外现状、拟解决的主要问题、先进性和新颖性
  
• 明确标准涉及的测试方法填补行业空白
  
• 一般程序：提案→立项→起草→征求意见→技术审查→批准→编号→发布→复审
  

Step 3：起草工作组组建与草案编制

• 工作组需囊括：测试方法提供企业、整机厂（提供被测样机）、检测机构（提供测试场地与设备）、科研院所（提供理论支撑）
  
• 按照GB/T 1.1的要求编写标准草案
  
• 测试条件必须量化：场地尺寸、地面材质、光照条件、温度湿度范围、传感器采样频率
  

Step 4：征求意见与技术审查

• 征求意见期不少于30日
  
• 建立详尽的意见处理台账，逐条反馈
  
• 技术审查组由5人以上单数专家组成，3/4以上同意方为通过
  
• 起草人及其所在单位专家不能参加表决
  

Step 5：批准发布与专利处置

• 标准获得统一编号，在全国团体标准信息平台发布
  
• 及时披露相关专利信息，获得专利权人的许可声明
  
• 涉及专利的，公开标准涉及专利的信息
  

⚠️ 专利处置是生命线：团体标准涉及必要专利的，必须及时披露专利信息并获得专利权人许可声明。未作专利处置的标准，不仅无法发布，还可能面临法律纠纷。

五、成都余行专利代理事务所：运动控制性能测试团标的'专利+标准'双轨伙伴

作为HRPP人形机器人专利池运营方，我们为牵头制定运动控制性能测试类团标的企业提供全链条服务：

????️ 服务一：细分方向诊断与立项建议

• 基于'余行补位方法'，对AE测试与评估板块做全量专利与标准空白扫描
  
• 从本文列出的8个新团标方向中，匹配企业技术积累与空白度最高的方向
  
• 输出《XX企业人形机器人运动控制性能测试团标牵头机会评估报告》
  

????️ 服务二：标准必要专利培育

• 在'步态周期测试''抗扰动能力测试''动态平衡恢复测试'等空白方向做饱和式专利布局
  
• 将核心专利与拟立项团标的技术条款做映射
  
• 规划'企业标准→团体标准→行业标准→国家标准'的逐级嵌入路径
  
• 完成SEP必要性声明与FRAND许可承诺文件准备
  

????️ 服务三：归口协会对接与起草组组建

• 对接中国电子学会、中国机电一体化技术应用协会、中关村智能科技发展促进会等
  
• 借助HRPP专利池的产业链资源，协助招募参编单位
  
• 组建含整机厂、检测机构、科研院所、场景用户的多元化起草组
  

????️ 服务四：专利披露与合规

• 协助填写《必要专利信息披露表》
  
• 制定FRAND许可声明策略
  
• 确保标准文本符合GB/T 1.1—2020专利标注规范
  
• 规避反垄断与知识产权风险
  

????️ 服务五：团标升级与专利池运营

• 规划团标向行业标准/国家标准的升级路径
  
• 通过HRPP人形机器人专利池实现交叉许可、统一许可、联合维权
  
• 为入池专利提供收益分配与资产管理服务
  

六、行动窗口与建议

⏰ 三重时间窗叠加：

① 工信部《国家人形机器人产业标准体系建设指南（2026版）》征求意见9月23日截止——这是影响AE测试与评估国家标准框架的最后窗口

② 《人形机器人运动控制性能测试方法》行业标准已在2026年6月立项——团体标准必须在行业标准发布前完成'抢跑'，否则定义权将被锁定

③ T/ZGCIT 082—2026提供了精度与稳定性的测试框架，但运动控制性能的专项测试方法仍是完全空白——窗口期只有6-12个月

对企业的具体建议：

1. 立即做测试能力自检：对照本文8个新团标方向，识别企业在哪些测试方法上有真实积累（是否有专用测试装置？是否有多机型验证数据？）
   
2. 锁定1-2个主攻方向：优先选择'步态周期测试''抗扰动能力测试''动态平衡恢复测试'等极高空白度方向
   
3. 启动专利补位申请：在选定方向做饱和式发明专利布局，确保牵头时有SEP候选
   
4. 对接归口协会：通过余行对接中国电子学会等相关归口方，争取2026年Q4前提交立项申请
   

运动控制性能测试不是'实验室里的游戏'，而是人形机器人从'演示品'变为'工业品'的通行证。谁牵头制定了测试方法的团标，谁就掌握了'什么是好机器人'的定义权——以及背后每年数十亿元的检测认证市场。

成都余行专利代理事务所（普通合伙）依托'余行补位方法'+ HRPP人形机器人专利池的双重优势，已为产业链上下游多家企业提供人形机器人专利布局与团体标准参编服务。我们不只是帮你写专利申请文件，更是帮你把核心技术嵌入运动控制性能测试的标准体系，让每一件专利都成为产业生态不可或缺的一环。

???? 业务咨询

服务热线：028-84400310（工作日 9:00-18:00）

电子邮箱：yuhang@hrpp.org.cn

官方网站：www.hrpp.org.cn

办公地址：成都市高新区天府大道中段

???? 下一篇预告：《人形机器人开源开放与可持续评价团体标准：许可证与供应链规范的产业生态构建》——拆解AG开源开放与AH可持续板块，看'开源'如何从社区文化变为标准化的产业基础设施，以及它背后的专利布局机会。

万亿市场，不是用来争夺的，而是用来定义的。与成都余行一起，成为中国规则的'定义者'。