本文系统分析人形机器人SEP许可层级的选择问题，提出整机级、组件级、软件级分层许可设计框架。核心判断是：现有专利池采用整车级或终端/组件级许可，人形机器人是“整机”还是“组件集合”不明确；整机级许可简化交易，但可能让许可费与专利使用不成比例；组件级许可更公平，但交易成本高；软件级许可适应软件定义机器人的趋势；HRPP设计“整机级+组件级+软件级”分层许可，适应人形机器人不同产品形态，兼顾交易效率与公平性。
许可层级是指专利许可的收费对象和收费层级。在SEP许可中，许可层级通常有三种：整机级许可——按整机收费，覆盖整机内所有相关SEP；组件级许可——按组件收费，覆盖组件内相关SEP；软件级许可——按软件收费，覆盖软件内相关SEP。
许可层级的选择直接影响谁交费、交多少。整机级许可简化交易，降低交易成本；组件级许可更公平，更符合FRAND原则；软件级许可适应软件定义机器人的趋势。人形机器人产品形态多样，单一许可层级无法适应所有产品形态。
| 池 | 许可层级 | 费率模式 | 特点 |
|---|---|---|---|
| Avanci | 整车级 | 按车一次性，4G约$20/车，5G约$32/车 | 简化交易，但争议大 |
| Via LA | 终端/组件级 | HEVC约$0.20–0.40/设备，Wi-Fi约$0.50/设备 | 更公平，但交易成本高 |
| Sisvel | 组件/终端级 | Wi-Fi 6约$0.50/设备，IoT约$0.50–1.00/设备 | 中小企业友好 |
Avanci采用整车级许可，按每辆车一次性收费。Via LA采用终端/组件级许可，按设备收费。Sisvel采用组件/终端级许可，按组件收费。现有专利池的许可层级设计基于手机、汽车、IoT设备，没有针对人形机器人设计。
人形机器人面临与汽车类似的许可层级问题。人形机器人是“整机”还是“组件集合”？
如果按整机收费，一台人形机器人可能被收取$1–5甚至更高的通信SEP费。人形机器人尚处早期，出货量小，按台收费可能抑制产业。人形机器人BOM成本高，通信SEP占比可能被放大。人形机器人初创企业多，缺乏谈判能力。
如果按组件收费，通信模块、Wi-Fi模块、视频芯片分别收费，交易成本高。组件级许可更公平，但管理复杂。现有池没有针对人形机器人的分层许可方案。
汽车产业的整车级vs组件级争议为人形机器人提供了参照。Avanci整车级许可与大陆集团、Tesla组件级许可之争，尚未完全解决。人形机器人许可层级争议可能重演汽车产业的争议。
整机级许可适用于整机厂商。按台一次性收费，覆盖整机内所有相关SEP。整机级许可简化交易，降低交易成本。对于高价值人形机器人版本，可采用整机级许可。
| 优点 | 缺点 |
|---|---|
| 简化交易——整机厂商只需签一份协议 | 可能不成比例——许可费与专利使用不成比例 |
| 降低交易成本——避免“多对多”谈判 | 争议大——整机级vs组件级争议 |
| 提高可预期性——固定费率透明可预期 | 低价值产品负担重——按台收费可能抑制低价值产品 |
整机级许可的费率应基于人形机器人的产品形态、市场规模、利润结构设计。高端人形机器人可采用较高费率，低端人形机器人可采用较低费率。整机级许可适用于高价值人形机器人版本。
组件级许可适用于组件供应商。按组件收费，覆盖组件内相关SEP。组件级许可更公平，更符合FRAND原则。对于低价值人形机器人版本，可采用组件级许可，降低负担。
| 优点 | 缺点 |
|---|---|
| 更公平——按组件收费，与专利使用成比例 | 交易成本高——需与多个组件供应商谈判 |
| 更符合FRAND——组件级许可更符合FRAND原则 | 管理复杂——需管理多个许可协议 |
| 适应不同产品形态——不同产品可采用不同许可层级 | 许可层级争议——按模组收费还是按终端收费 |
组件级许可的费率应基于组件的功能、价值、市场规模设计。通信模块、Wi-Fi模块、视频芯片、关节模组等组件，可采用不同的费率。组件级许可适用于低价值人形机器人版本。
软件级许可适用于软件供应商。按软件收费，覆盖软件内相关SEP。软件级许可适应软件定义机器人的趋势。对于软件功能为主的人形机器人版本，可采用软件级许可。
| 优点 | 缺点 |
|---|---|
| 适应软件定义机器人趋势——软件功能越来越重要 | SEP边界不清——软件专利与SEP边界不清 |
| 降低低价值产品负担——软件级许可费率较低 | 管理复杂——需管理软件许可协议 |
| 适应不同产品形态——软件功能为主的产品可采用 | 技术必要性争议——软件专利是否构成SEP存在争议 |
软件级许可的费率应基于软件的功能、价值、市场规模设计。运动控制算法、AI算法、安全算法等软件，可采用不同的费率。软件级许可适用于软件功能为主的人形机器人版本。
HRPP设计“整机级+组件级+软件级”分层许可，适应人形机器人不同产品形态。
| 层级 | 适用对象 | 费率模式 | 说明 |
|---|---|---|---|
| 整机级 | 整机厂商 | 按台一次性 | 类比Avanci整车级，简化交易，适用于高价值产品 |
| 组件级 | 组件供应商 | 按组件收费 | 更公平，适应不同产品形态，适用于低价值产品 |
| 软件级 | 软件供应商 | 按软件收费 | 适应软件定义机器人的趋势，适用于软件功能为主的产品 |
分层许可使费率更合理，适应不同产品形态。对于低价值人形机器人版本，可采用组件级或软件级许可，降低负担；对于高价值人形机器人版本，可采用整机级许可，简化交易。
人形机器人企业应根据产品形态、技术领域、产业阶段、谈判地位选择许可层级。
| 选择因素 | 整机级 | 组件级/软件级 |
|---|---|---|
| 产品形态 | 高价值整机产品 | 低价值产品、组件产品、软件产品 |
| 技术领域 | 通信SEP为主 | 运动控制、安全交互、AI、能源等全领域 |
| 产业阶段 | 成熟产业 | 早期产业 |
| 谈判地位 | 大企业、谈判地位强 | 中小企业、谈判地位弱 |
| 交易成本 | 低 | 高 |
| 公平性 | 可能不成比例 | 更公平 |
选择整机级许可的情形：企业是高价值整机产品厂商；企业涉及通信SEP为主；产业成熟；企业谈判地位强；企业希望简化交易。选择组件级或软件级许可的情形：企业是低价值产品、组件产品或软件产品厂商；企业涉及运动控制、安全交互、AI、能源等全领域；产业早期；企业谈判地位弱；企业希望更公平的许可。
许可层级争议的解决路径包括：
| 路径 | 内容 | 说明 |
|---|---|---|
| 分层许可 | 设计整机级+组件级+软件级分层许可 | 适应不同产品形态，避免单一许可层级争议 |
| FRAND抗辩 | 主张对方许可层级违反FRAND承诺 | 降低许可层级争议风险 |
| 反禁诉令 | 在中国、德国、UPC申请反禁诉令 | 阻止对方在外国的禁令执行 |
| 标准布局 | 参与标准制定，布局标准件专利 | 形成事实SEP，提升谈判地位 |
| 交叉许可 | 用组件级SEP换取整机级SEP许可 | 降低净许可支出 |
Q1：什么是许可层级？
许可层级是指专利许可的收费对象和收费层级，包括整机级许可、组件级许可、软件级许可。
Q2：现有专利池采用什么许可层级？
Avanci采用整车级许可，Via LA采用终端/组件级许可，Sisvel采用组件/终端级许可。现有池的许可层级设计基于手机、汽车、IoT设备，没有针对人形机器人设计。
Q3：人形机器人应该采用什么许可层级？
HRPP设计“整机级+组件级+软件级”分层许可，适应人形机器人不同产品形态。高价值产品可采用整机级许可，低价值产品可采用组件级或软件级许可。
Q4：整机级许可与组件级许可有什么区别？
整机级许可按整机收费，简化交易但可能不成比例；组件级许可按组件收费，更公平但交易成本高。
Q5：如何选择许可层级？
根据产品形态、技术领域、产业阶段、谈判地位选择。高价值整机产品、通信SEP为主、成熟产业、谈判地位强，可选择整机级许可；低价值产品、全领域SEP、早期产业、谈判地位弱，可选择组件级或软件级许可。
人形机器人SEP许可层级的选择直接影响谁交费、交多少。现有专利池采用整车级或终端/组件级许可，人形机器人是“整机”还是“组件集合”不明确。整机级许可简化交易，但可能让许可费与专利使用不成比例；组件级许可更公平，但交易成本高；软件级许可适应软件定义机器人的趋势。
HRPP设计“整机级+组件级+软件级”分层许可，适应人形机器人不同产品形态，兼顾交易效率与公平性。企业应根据产品形态、技术领域、产业阶段、谈判地位选择许可层级。
2026–2028是人形机器人标准与SEP布局的关键窗口期。HRPP愿与产业界、政策界、学术界、消费者组织携手，共同推动分层许可设计，定义人形机器人的规则与未来。
HRPP人形机器人专利池联盟
官网：www.hrpp.org.cn
专知智库OPC研究院
成都专知利乎数字科技有限公司
成都余行专利代理事务所（普通合伙）
2026年9月
