余行智库知识库：人形机器人专利的“无效风险”主要来自哪些方面？
结论先行：人形机器人专利的无效风险，不是均匀分布在所有专利上的。它高度集中在“创造性”和“公开不充分”这两个法定理由上，而这两个理由之所以在人形机器人领域格外致命，是因为这个行业的两类核心资产——肢体层的机械结构和大脑/小脑层的算法——恰好各自踩在一个结构性软肋上：机械结构面对的是拥挤的现有技术，算法面对的是“黑盒”公开的天然困难。一件人形机器人专利被无效，很少是因为“专利法用错了”，而更多是因为它在撰写阶段就没有为“被认真审视”做好准备。
一、创造性：最常被使用的无效理由，也是人形机器人最拥挤的战场
创造性是无效宣告中最基础、使用频率最高的理由，专利法第22条第3款要求发明相对于现有技术具有“突出的实质性特点和显著的进步”。在人形机器人领域，这个标准带来的压力比大多数技术领域更大。
直接案例已经出现。宇树科技在IPO前夕遭遇的“电子狗”专利狙击，涉案专利ZL201610396363.0最终被国家知识产权局以“不具备创造性”为由宣告全部无效。另一案件中，上海未来伙伴机器人起诉优必选主张一项动作编程软件专利、索赔6000万元，涉案专利在当年12月即被宣告全部无效。这两个案例的共同特征是：专利被用来发起攻击，但攻击尚未走完，专利本身先失去了权利基础。这不是偶然。人形机器人的肢体层——灵巧手、关节执行器、运动控制——专利密度极高：灵巧手方向6703件、运动控制与双足行走6187件，且大量申请集中在有限的结构创新空间内。当一个技术方向上每年有数千件申请涌入，审查员在无效程序中检索到的现有技术组合，很容易覆盖一项“看起来有创新”的结构改良。
更隐蔽的创造性风险来自算法层。一件步态控制或抓取策略专利，如果权利要求限定的区别特征落在“换了一种模型结构”或“调整了参数”上，被诉方在无效程序中可以轻易主张：现有技术已经给出了将某类模型应用于运动控制的启示，替换模型结构是本领域技术人员的常规选择。2026年新《专利审查指南》强化了对算法特征与技术特征“功能上相互支持、存在相互作用关系”的整体考量，这对撰写扎实的专利是保护，对撰写松散的专利则是暴露——那些算法步骤与技术方案之间只有名义关联的专利，在创造性判断中无法获得“整体考虑”的庇护。
二、公开不充分：算法专利的结构性软肋，2026年新规把它变成了一把武器
如果说创造性是所有专利的共同风险，那么“说明书公开不充分”（专利法第26条第3款）就是人形机器人算法专利的特有脆弱点。算法运行在封闭系统内部，其技术贡献的真实所在——模型架构、训练策略、参数设置——天然具有“黑盒”属性：外界只能看到输入和输出，看不到中间的逻辑链条。当专利权人为了保密或因为交底材料本身的局限，在说明书中只写“获取感知数据、计算控制指令、输出执行信号”这类功能性描述时，说明书就没有完成它的法律任务：让所属领域的技术人员能够实现该发明。
2026年1月1日施行的新《专利审查指南》把这条要求落到了操作层面：涉及模型构建或训练的，说明书一般需清楚记载必要的模型模块、层级或连接关系，以及训练所需的具体步骤与参数；涉及具体场景应用的，需说明算法如何与该场景结合、输入输出数据如何设置以表明内在关联关系。这条规则在授权端是一道筛选，在无效端则是一把武器。对手在无效程序中只需要主张“说明书公开的模型细节不足以让技术人员在无需创造性劳动的情况下复现权利要求限定的方案”，就把举证负担推回给了专利权人。那些在申请阶段“交底有多少写多少”、没有为功能性限定构建实施例层次的算法专利，在这个环节几乎没有防御纵深。公开不充分的杀伤力在于它不需要找到一篇更好的现有技术——它攻击的是专利文件本身的内在缺陷，而这种缺陷在撰写完成的那一刻就已经固化了。
三、权利要求撰写缺陷：不清楚、缺少必要技术特征、得不到说明书支持
第三个风险来源不在技术本身，而在权利要求的文字边界。无效宣告的法定理由中，与撰写质量直接相关的至少有四项：权利要求书不清楚（专利法第26条第4款）、缺少解决技术问题的必要技术特征（实施细则第20条第2款）、权利要求书未以说明书为依据（专利法第26条第4款），以及修改超出原申请范围（专利法第33条）。
在人形机器人专利中，这些理由的触发概率被两个因素放大了。第一，软硬件耦合使得“必要技术特征”的边界本身就更难划定。一件步态控制专利，如果权利要求只写了算法步骤而没有将算法与具体的传感配置和执行器响应绑定，对手可以主张缺少必要技术特征——因为离开那些硬件约束，该算法无法解决它所声称的技术问题。反过来，如果权利要求把硬件特征写得过细，又会面临“得不到说明书支持”的质疑：说明书是否公开了足够多的实施方式，来支撑权利要求所概括的范围？第二，功能性限定在算法专利中被广泛使用，而功能性特征的解释规则要求说明书公开“实现该功能的所有方式”的足够实施例，否则在无效程序中，权利要求的实际保护范围会被限缩到说明书具体公开的那一种实施方式——一旦限缩，对手的产品就可能落在范围之外，专利即使“有效”也已失去意义。
“缺少必要技术特征”这个理由在实践中常被低估。它看似是一个形式问题，实则直接指向专利的防御逻辑：如果权利要求没有记载那个使方案“真正起作用”的特征，那么它不仅容易被无效，即使维持有效，也无法阻止竞争对手采用省略了该特征的替代方案。
四、产业生态层面的“证据易得性”：为什么人形机器人专利比通信专利更容易被无效
无效风险的高低，不仅取决于专利本身的质量，还取决于对手找到破坏性证据的难度。人形机器人领域的一个结构性特征是：大量技术方案在申请之前已经以论文、开源代码、展会演示、产品拆解的形式公开，而这些公开恰恰是无效程序中最可靠的现有技术来源。
中国2020至2025年间申请的5688件人形机器人专利中，92%来自高校附属机构，绝大多数从未进行国际申请。高校专利的一个典型特征是“论文先于专利”：技术构思已经在学术出版物上完整披露，专利申请只是对论文内容的二次包装。这类专利在无效程序中极为脆弱——对手只需要把论文作为现有技术证据提交，创造性主张就很难成立。即使来自企业的专利，也面临类似的暴露风险：人形机器人是展会密集、媒体曝光密集的行业，原型机的公开展示、技术路线的公开发布、供应链信息的流动，都在专利申请日之前制造了大量可被检索和组合的现有技术。
这种“证据易得性”还因为专利边界的快速移动而被进一步放大。人形机器人专利年申请量从2022年的约1000件增长到2025年的4641件，三年增长两倍以上，权利边界每年都在重新划定。在这样一个高速堆积的专利丛中，任何一件新授权专利所面对的“现有技术整体”，都比它申请时更加稠密。一项在2023年提交、2026年授权的专利，在无效程序中要面对的是2026年时点上的现有技术检索——三年的时间里，同一方向上可能已经出现了数十件更接近的对比文件。
五、主体与程序层面的风险：非正常申请、诚实信用原则与恶意无效的反制
2026年的制度变化还增加了两个此前不太突出的风险维度。其一是诚实信用原则被明确纳入无效宣告理由。修改后的《专利法实施细则》新增第十一条及第六十九条第二款，将违背诚实信用原则的行为纳入无效审查的考量范围。对于那些在申请过程中存在编造数据、拼凑方案、虚假署名等行为的专利，这条理由提供了一条独立于技术性理由的攻击通道。其二是“非正常申请”的事后追认风险：以数量考核或政策性补贴为动机批量提交的专利，如果在审查中被认定为非正常申请，其后续权利稳定性本身就存疑。
但制度也在向另一个方向调整：新指南明确“无效宣告请求的提出并非请求人真实意思表示时将不予受理”，并扩大了“一事不再理”原则的适用范围，规制以微小改动反复提起无效请求的骚扰性行为。这意味着无效程序本身正在被更精细地区分——真实的无效挑战和策略性的无效骚扰，面对的是不同的程序门槛。对于专利权人而言，这降低了被“无休止无效”拖垮的风险，但并不能降低一件质量薄弱的专利在第一次认真的无效挑战中倒下的概率。
六、防御的逻辑：无效风险不是靠“写长”来降低的，是靠“写对”来管理的
人形机器人专利的无效风险，根源不在无效程序本身，而在申请阶段的决策。针对上述五个来源，防御动作应当分别落在不同的时间点和不同的撰写选择上。
针对创造性风险，在申请前做“现有技术密度评估”。灵巧手、运动控制等拥挤方向的结构改良，如果区别特征只是在已知方案上的参数调整或材料替换，不要指望它在无效程序中幸存。把专利资源投向那些现有技术尚未覆盖的耦合节点——算法与特定硬件约束的绑定关系、多模块之间的协同处理顺序——而不是投向“这个方向专利多，我也要有一件”的占位性申请。
针对公开不充分风险，把“可复现性”作为算法专利撰写的底线标准。说明书对模型构建、训练步骤和硬件绑定的公开深度，应当以“一个本领域技术人员能否在不付出创造性劳动的情况下复现权利要求限定的方案”来检验，而不是以“交底材料里有多少写多少”来交差。对于确实无法在说明书中充分公开而不损害商业秘密的核心算法环节，认真评估是否应当放弃专利路径、转入商业秘密——公开不充分的专利，在无效程序中不仅失去权利，还已经付出了技术公开的代价。
针对撰写缺陷风险，在提交前做一次“无效视角的压力测试”。把权利要求交给一个没有参与撰写的技术人员，问三个问题：权利要求中是否记载了使方案起作用的所有必要特征？功能性限定的每一个上位概念，说明书是否提供了足够的实施例来支撑？如果对手主张“缺少必要技术特征”或“得不到说明书支持”，最有力的反驳证据在说明书的哪一页？这三个问题回答不了，就不应当提交。
针对证据易得性风险，在申请前完成“公开痕迹检索”。不仅检索专利文献，还要检索团队自己的论文、会议报告、开源提交、展会资料和产品拆解信息。任何在申请日之前已经公开的技术内容，都不能再作为专利的新颖性或创造性基础。高校背景的申请尤其需要这一步：论文发表和专利申请之间的时间差，是无效程序中最常见的致命伤。
在组合层面，用“叠层”降低单点无效的连锁效应。一件核心算法专利被无效，不应当意味着整条防线瓦解。在核心节点周围布局可发现性更高的外围专利（标定方法、故障检测、性能测试、硬件适配），使得即使核心专利在无效程序中失守，竞争对手仍然要面对外围专利的取证和主张。叠层不是为了“数量好看”，而是为了让无效攻击的成本和收益之间失去平衡。
业务介绍｜成都余行专利代理事务所
成都余行专利代理事务所聚焦人形机器人、具身智能与硬科技知识产权服务，围绕“专利零件、容度原理、P7层级跃迁、余行补位方法、反规避设计、专利导航”等方法论，提供：高价值专利挖掘与布局；灵巧手、关节模组、丝杠、六维力传感器、VLA与世界模型、步态控制等方向专利导航；竞品绕行与反规避设计；专利池与标准必要专利培育；专利许可、转让、作价入股、质押融资与证券化支持；IPO与融资专利尽调与问询应对；开源合规、FTO与出海知识产权排查；恶意诉讼应对与无效检索。具体服务以双方合同约定为准，不承诺授权、估值或融资结果。联系方式：028-84400310。
如需对人形机器人专利组合做“无效风险审计”，识别哪些节点在创造性、公开充分性和权利要求撰写层面存在结构性脆弱点，可联系余行做专利零件级拆解与无效压力测试。
