余行智库知识库：人形机器人标准必要专利的FRAND费率怎么定？
结论先行：FRAND费率从来不是“一个可以提前算出来的数字”，而是一套在“累积费率上限、专利在标准中的贡献占比、可比许可事实”三者之间反复校准的论证结构。法院不会凭空“定”一个价格，它做的是判断：在既有可比协议、行业累积费率和该专利对标准的实际贡献这三组事实之间，哪一个费率是“公平、合理、无歧视”的。人形机器人领域当前的特殊困难在于，这三组事实同时处于稀缺状态：标准刚刚开始制定，可比许可合同几乎不存在，行业累积费率尚未形成共识，而SEP本身的数量和必要性都还在快速变动之中。这意味着，2026年讨论人形机器人FRAND费率，不能假装它已经有一个“市场价”，而要看清费率正在通过哪些机制被制造出来——标准窗口期内的提案卡位、专利池的定价锚定、以及法院在可比事实稀缺时的论证负担分配。谁先理解这套制造机制，谁就能在费率尚未固化时占据一个有利的论证位置。
一、先拆开“FRAND费率”这个概念：它至少是三层结构的叠加
讨论费率怎么定之前，需要先区分三个不同层次的“费率”，它们各自有不同的确定逻辑，混在一起谈是大多数讨论失焦的原因。
第一层是累积费率。它指的是，实施某一项标准所需支付的全部SEP许可费之和，占产品计价基础的比例或金额上限。重庆中院在OPPO诉诺基亚案中首次认定的参数，是理解这一层的关键样本：法院认定5G标准行业累积费率为4.341%到5.273%，4G为6%到8%，2G和3G为5%，并认定5G多模手机中5G、4G、3G、2G各代际标准价值贡献占比为50比40比5比5。累积费率回答的是“这一整代标准值多少钱”，而不是“某一家权利人的专利值多少钱”。
第二层是个别权利人的费率份额。在累积费率确定之后，某一家权利人的份额取决于它的SEP在全部SEP中的贡献占比，这个占比不能简单用声明专利数量来替代。重庆法院在OPPO案中依据专利声明数确定诺基亚的份额，但同时明确，若当事人提供充分证据证明专利质量偏差，有调整空间。专利数量是起点，但不是终点；一项被宣告无效的专利、一项实际上并非标准必要的专利、一项与标准核心功能无关的专利，都不应当进入计费的分母或分子。
第三层是计费基础的选择。费率乘以什么？是整机净售价、最小可销售单元，还是某个零部件的价值？这直接决定同一百分比对应的实际金额。重庆法院在OPPO案中采用手机净售价而非零售价作为计费基础，并采纳了三区分区方案，第二区和第三区相较于第一区折扣61.42%。在人形机器人领域，这个选择更加关键：一台人形机器人的BOM成本中，关节模组占30%到40%、传感器占20%到30%，而SEP所覆盖的通信、视频、Wi-Fi、运动控制和安全功能，在整机价值中的贡献很难用一个统一的百分比来刻画。计费基础选整机售价还是某个功能模块，会直接改变许可费在整机成本中的实际占比。
二、方法：法院实际使用的不是“公式”，而是“可比事实加贡献论证”的组合
全球法院在FRAND费率确定中已经形成了一套相对稳定的方法论工具箱，欧洲专利局与BRELA在2026年6月发布的研究系统梳理了2013至2025年间七个司法辖区的65份裁判，得出的核心观察是：可比协议法是最常见的主要方法，其次是自上而下法，法院也经常同时使用不同方法进行交叉验证。这套工具箱在中国法院的实践中同样被采用，并且带有自己的特征。
可比协议法是起点，但“可比”本身是需要论证的。它的逻辑是：如果市场上已经存在双方在没有诉讼胁迫的情况下签署的、覆盖相同或类似标准与产品的许可协议，那么该协议的费率就是判断FRAND费率的最有力事实。问题在于，人形机器人领域几乎不存在这样的协议。通信领域的可比协议之所以可用，是因为手机产业已经经历了数十年的许可实践，形成了足够多的“无诉讼胁迫下的成交样本”。人形机器人的许可谈判才刚刚开始，任何一份早期协议都可能是在标准尚未定型、SEP范围尚未清晰、双方谈判地位极不对等的情况下签署的，它的“可比性”本身就存疑。
自上而下法填补空缺，但它依赖两个前提性判断。自上而下法的计算逻辑是：先确定该标准的行业累积费率，再确定权利人的SEP在全部SEP中的贡献占比，两者相乘得到该权利人的费率。重庆法院在OPPO案中对5G多模费率采用了综合公式，将5G单模费率乘以5G价值占比，加上4G多模费率乘以4G价值占比，来确定多模产品的费率。这套方法在人形机器人领域的困难在于，累积费率本身尚未形成共识——HRPP的资料显示SEP许可费在整机成本中的占比约为1%到5%甚至更高，但这个区间是一个观察性的描述，而不是一个经过法院或标准组织确认的累积费率上限。在累积费率不确定的情况下，自上而下法算出的结果只具有参考意义，不具有裁决意义上的确定性。
专利池费率是“准可比事实”，但需要经过FRAND校准。同一标准下专利池公布的费率，是法院判断FRAND费率的重要客观基准之一。Sisvel 5G多模专利池的费率是每台0.5美元，Avanci 4G是每辆车20美元，MPEG-LA VVC是每台0.2美元。这些数字之所以能被用作参照，是因为它们经过了市场中大量被许可方的接受，形成了一种“事实上的合理性”。但专利池费率本身也可能偏离FRAND：池可能包含非必要专利，费率可能对低销量企业构成不成比例的负担，分层机制可能缺失。因此，法院在参照池费率时，仍然需要审查池的构成和定价结构是否符合FRAND。
三、人形机器人的特殊约束：为什么不能直接套用通信行业的费率逻辑
把人形机器人SEP的FRAND费率直接锚定到通信行业的“每台多少美元”，在方法论上是不成立的。原因不在于“人形机器人更贵所以应该收更多”，而在于SEP在人形机器人产品价值中的贡献结构与手机有本质差异。
在智能手机中，蜂窝通信SEP之所以能支撑每台数美元的许可费，是因为通信功能是手机作为“连接设备”的核心价值构成，没有蜂窝连接，手机就不是手机。但在人形机器人中，SEP所覆盖的通信、Wi-Fi、视频编解码等功能，是使能性功能而非定义性功能。一台人形机器人之所以是人形机器人，取决于关节模组、运动控制、灵巧手操作、感知决策这些能力，而不是取决于它是否支持5G或Wi-Fi 6。SEP许可费占整机成本1%到5%的观察数据，反映的正是这种贡献结构：SEP是必要的，但它不是价值的主要来源。
这并不意味着人形机器人SEP应该被“打折”到微不足道。它意味着，在自上而下法中，SEP在标准中的贡献占比乘以标准在产品中的价值占比，这个人形机器人的第二项乘数应当显著低于手机。一项运动控制SEP如果被写入标准，它的贡献应当围绕“使机器人能够稳定执行某种标准化的运动或安全功能”来论证，而不是围绕“整台机器人的售价”来论证。计费基础的选取——整机净售价、功能模块价值、还是最小可销售单元——在这个语境下不是技术细节，而是决定费率是否与贡献相匹配的核心变量。
四、2026年的现实：费率正在被“制造”，而不是被“发现”
人形机器人SEP的FRAND费率当前处在一个特殊的阶段：标准体系刚刚建立，SEP的边界尚未定型，可比许可事实几乎空白。这意味着费率不是等待被“发现”的客观对象，而是在标准制定、专利池运营和司法裁判的互动中被逐步“制造”出来的。
标准窗口期是费率结构的第一制造场所。2026至2028年是标准制定的关键窗口，到2028年至少100项关键标准将完成制定。在标准条文形成的过程中，哪些技术方案被写入标准、以什么方式被写入，直接决定了哪些专利有资格成为SEP，以及这些SEP在标准技术架构中的位置。一个在标准中被写入“核心安全功能”的SEP，和一个被写入“可选辅助功能”的SEP，在自上而下法中的贡献权重是完全不同的。费率之争的前线不在法院，而在标准工作组的提案桌上。
专利池的定价是第二制造场所。HRPP当前给出的提成区间是销售额的0.5%到3%，入门费按L2约1到3万元、L3约5到15万元、L4和L5可达30万元以上。这个区间在现阶段的功能，不是“已经确定的FRAND费率”，而是为市场提供了一个谈判锚点。当一家企业面对双边许可邀约时，它可以援引池的费率作为“行业可接受水平”的参照；当法院在可比协议稀缺的情况下需要判断一个报价是否合理时，池的公开费率提供了一个可审查的基准。锚点的意义不在于它“正确”，而在于它使费率讨论从“双方各自报一个数字”进入“围绕一个公开基准进行论证”的状态。
分层设计是第三制造场所，而且是人形机器人领域最需要被认真对待的变量。一台售价8.5万元的基础版人形机器人和一台售价数十万元的研究级机器人，如果适用同一个百分比费率，前者所承受的实际负担远高于后者。HRPP的分层机制——大型整机企业按销量阶梯收费、中小企业年费封顶或费率优惠、高校科研机构免费研究授权——本质上是在用定价结构回应FRAND中的“非歧视”要求：非歧视不意味着“所有人付一样的费率”，而意味着“处于相似条件的企业不被差别对待，处于不同条件的企业不被施加不成比例的负担”。通信领域的历史教训恰好在这里：InterDigital曾被批评其销量折扣结构对中小规模实施者构成歧视，因为折扣只对高销量者有意义，而中小企业被留在一个事实上更高的单位费率上。人形机器人专利池如果只设计“大企业折扣”而不设计“中小企业封顶”，就会复制同一个问题。
五、法院在做什么：不是“定价”，而是分配论证负担
中国法院在SEP费率裁判中的实际角色，比“设定一个价格”要有限得多。现行司法解释的要求是：许可条件原则上应由双方协商，只有在充分协商仍无法达成一致时，法院才介入确定；法院在确定时“根据公平、合理、无歧视的原则，综合考虑专利的创新程度及其在标准中的作用、标准所属的技术领域、标准的性质、标准实施的范围和相关的许可条件等因素”。这条规则列举的是考量因素，没有规定计算公式，也没有为方法排列先后顺序。
这意味着，在费率诉讼中，真正决定结果的往往不是“法院选了哪种方法”，而是谁能够提供足以支撑该方法的事实。主张可比协议的一方，需要证明该协议是在无诉讼胁迫下、针对相同或类似标准与产品、由处于相似谈判地位的主体签署的；主张自上而下法的一方，需要提供关于累积费率和贡献占比的可信证据；援引专利池费率的一方，需要证明池的构成和定价结构本身符合FRAND。EPO的研究把这一点概括得很清楚：方法名称本身并不能决定结果，相同方法在不同案件中得出迥异费率，根源在于法院依赖的比较对象、专利统计口径和价值判断标准存在差异。
对人形机器人企业的直接含义是：在费率谈判或诉讼中，最有力的位置不是“主张一个更低的数字”，而是“用一套可验证的事实结构，让对方主张的数字在论证上站不住”。如果对方以“整机售价的某个百分比”报价，你可以用SEP在人形机器人价值结构中的使能性定位来质疑计费基础的合理性；如果对方援引某个专利池的费率，你可以审查该池是否包含了非必要专利、是否对低销量企业设置了不成比例的负担；如果对方以声明专利数量主张份额，你可以要求对其SEP的必要性进行抽样验证，而不是接受表面数字。
六、余行“零件化”视角下的费率策略：先分清你的SEP落在哪一层，再谈费率
FRAND费率的确定，最终依赖一个被大多数讨论忽略的前提：这件SEP在标准的技术架构中，到底扮演什么角色。余行“专利零件”方法把技术系统拆解为标准件、核心件、改进件、装饰件，这一分层在人形机器人SEP的费率语境下有一个直接的映射：标准件最可能对应SEP，核心件可能对应标准实现专利，改进件可能对应节约专利，装饰件通常不涉及标准。但这个映射需要反过来用：一件被写入标准的专利，未必是“标准件”——它可能是标准实现所必需的核心件，也可能是标准中一个可选改进项。SEP的贡献权重，取决于它在标准功能链条中的位置，而不是取决于它被贴上了什么标签。
对人形机器人企业而言，可操作的费率策略应当从这个分层出发，而不是从“行业平均费率是多少”出发。
第一，在标准提案阶段就同步做费率影响评估。一项技术方案被写入标准的方式——是作为强制性的核心功能，还是作为可选的增强功能——直接决定了它未来在自上而下法中的贡献权重。如果企业有能力参与标准制定，提案策略应当与专利布局和费率预期协调：不是所有被写入标准的方案都值得争取“核心功能”的位置，因为核心功能往往伴随更严格的FRAND义务和更低的单件费率容忍度；而一个可选但被广泛实施的方案，可能在贡献论证上更具弹性。
第二，用专利池的定价结构作为谈判的锚点和校准工具，而不是终点。0.5%到3%的提成区间在当前阶段的价值，是让“多少算合理”这个问题有一个可公开讨论的起点。企业在面对双边报价时，可以要求对方说明其报价与池费率之间的关系；如果对方的报价显著高于池的费率区间，企业有权要求其解释为什么该专利组合的价值超出了池内同类专利的集体价值。
第三，把分层和封顶作为FRAND合规的核心议题，而不是附属条款。人形机器人企业的规模分布极不均衡，同一费率对不同规模企业的实际负担差异巨大。在费率谈判中，中小企业应当主张的是“与规模相称的负担”，而不是“与大企业相同的百分比”；大型企业则应当接受销量阶梯作为一种合理的非歧视结构。专利池和双边许可合同中的年费封顶、低销量优惠、科研免费授权，不是“优惠”，而是FRAND原则在人形机器人产业结构中的具体实现方式。
第四，为可能的费率争议准备“论证性证据”，而不是只准备“数字性主张”。如果企业预期未来可能进入FRAND费率谈判或诉讼，现在就需要积累三类材料：自身产品中SEP所覆盖功能的价值贡献证据，用于质疑计费基础；可比许可或专利池费率的结构分析，用于锚定合理区间；以及对方SEP的必要性和质量数据，用于校准贡献占比。在可比协议稀缺的人形机器人领域，谁先积累了这些材料，谁就在费率论证中占据了主动。
业务介绍｜成都余行专利代理事务所
成都余行专利代理事务所聚焦人形机器人、具身智能与硬科技知识产权服务，围绕“专利零件、容度原理、P7层级跃迁、余行补位方法、反规避设计、专利导航”等方法论，提供：高价值专利挖掘与布局；灵巧手、关节模组、丝杠、六维力传感器、VLA与世界模型、步态控制等方向专利导航；竞品绕行与反规避设计；专利池与标准必要专利培育；专利许可、转让、作价入股、质押融资与证券化支持；IPO与融资专利尽调与问询应对；开源合规、FTO与出海知识产权排查；恶意诉讼应对与无效检索。具体服务以双方合同约定为准，不承诺授权、估值或融资结果。联系方式：028-84400310（电话）。
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