人形机器人企业产业链全景公司扫描

作者：专知智库OPC研究院

2026年人形机器人产业链的核心变化可以概括为一句话：竞争分水岭从“谁沾边”切换到了“谁进供应链、谁有收入、谁有毛利”。2026年上半年全球人形机器人销量达3.6万台，超过2025年全年水平；我国整机产品突破400款，全球收入前五被中国厂商包揽。但产业链的利润分布并不均匀——零部件环节“吃肉”，整机环节多数“喝汤难”，分化正在加速。以下按上游核心零部件→中游整机与系统集成→大脑与智能体→下游场景与生态四层扫描，聚焦已进入“订单验证”阶段的代表性公司。-

一、上游核心零部件：价值量占七成，确定性最强的一层

人形机器人单台价值量中，零部件占比七成以上，核心环节集中在关节执行器总成、谐波减速器、丝杠、电机、灵巧手、传感器和轻量化结构件。这一层的判断标准最清晰：是否进入头部整机供应链、是否实现批量交付。-

执行器总成与关节模组

三花智控（002050.SZ） 从热管理跨界机器人关节总成，是特斯拉Optimus链的核心Tier1候选。机电执行器（旋转执行器、灵巧手微阀、液冷散热）已进入批量交付与产线爬坡阶段，杭州基地规划执行器专线，海外基地同步布局。热管理与阀泵电机的技术同源，使它在关节温控和液冷方案上具备差异化。-

拓普集团（601689.SH） 同为特斯拉链执行器总成的核心标的，与三花智控并列为关节总成环节的“双核”。-

汇川技术（300124.SZ） 在控制器、伺服系统领域有深厚的工控积累，是人形机器人“大脑+驱动”环节中少数同时具备控制器、伺服和整体解决方案能力的公司。-

减速器：谐波与行星的国产替代主线

绿的谐波（688017.SH） 是国产谐波减速器龙头，人形轻载关节的核心标的，摩根士丹利将其列为零部件首选。谐波减速器在人形机器人轻载关节中属于“刚需”环节，绿的谐波在国产替代中卡位最为明确。-

双环传动（002472.SZ） 同时布局谐波与行星减速器，是减速器环节的另一核心标的。中大力德（002896.SZ） 是国内少有的同时实现行星、RV、谐波三类精密减速器批量生产的企业，产品线覆盖更宽。此外，斯菱智驱、蓝黛科技、瑞迪智驱、豪能股份等也被多家券商列为减速器环节的关注标的。-
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丝杠：直线关节的高门槛增量环节

行星滚柱丝杠是人形机器人直线关节的核心部件，技术门槛高、扩产周期长，被认为是零部件环节中弹性最大的方向之一。-

恒立液压（601100.SH） 凭借液压领域的精密制造积累快速切入行星滚柱丝杠，有望从“液压龙头”向“精密传动平台型公司”延伸，主业现金流充沛为机器人业务提供了底气。浙江荣泰（603119.SH）、五洲新春（603667.SH）、震裕科技（300953.SZ）、北特科技（603009.SH） 均在丝杠环节有实质性布局，其中震裕科技的反向式行星滚柱丝杠、线性执行器、灵巧手精密零部件已通过国内外头部客户验证并实现小批量供货。贝斯特（300580.SZ） 的丝杠业务仍处于样品阶段，2026H1相关收入仅22.30万元，但公司将其定位为第三梯次战略增长极。-

电机：无框力矩与空心杯双线并进

雷赛智能（002979.SZ） FM2无框力矩电机已实现批量供货，同时布局空心杯电机、谐波与行星关节、灵巧手模组，无框力矩电机在手订单超100万台，计划扩产至年产300万台。步科股份较早布局机器人无框力矩电机；鸣志电器（603728.SH） 是空心杯电机的代表性标的。卧龙电驱（600580.SH） 是智元机器人产业链的核心电机供应商。-

传感器与灵巧手

柯力传感（603662.SH） 是国内少数能量产六维力传感器的公司，产品已完成人形机器人手腕、脚腕及工业臂、协作臂末端的产品系列开发，并向50多家客户送样，部分客户进入批量订单阶段。安培龙（301413.SZ） 的力传感器产品覆盖足底、关节模组、直线关节、旋转关节、腕部等部位，业务处于客户验证阶段。东华测试（300354.SZ） 也在传感器环节被列为关注标的。-

灵巧手环节，兆威机电（003021.SZ） 是灵巧手模组的代表性公司。江苏雷利（300660.SZ） 通过控股子公司鼎智科技布局精密传动及微执行器，线性传动组件已进入多家本体、模组厂商和灵巧手企业供应链。-

轻量化与结构件

蓝思科技（300433.SZ） 覆盖头部模组和结构件，长盈精密（300115.SZ） 是结构件的核心标的，旭升集团（603305.SH） 和金发科技（600143.SH） 则从轻量化角度切入。-

二、中游整机与系统集成：出货量在放大，盈利在分化

整机环节是产业链中收入增长最快、但盈利分化最剧烈的一层。2026年的核心判断标准不再是“有没有样机”，而是出货量、产销率、是否盈利、是否有可复制的岗位交付。

宇树科技（688836.SH） 是国产整机标杆。2025年纯人形机器人出货超5500台，全球第一；营收16.99亿元，人形机器人收入8.68亿元、占比51.07%，首次超过四足业务；扣非净利5.91亿元，是国内少有实现盈利的具身智能整机公司。其商业化路径以科研、展演、工业试点为主，产销率超90%，同时将IPO募资的近半投向VLA/WMA“大脑”能力。-

智元机器人是2026年出货量最大的整机厂商之一，2026H1营收近20亿元，出货量9700台，占全球市场份额超43%。智元提出的“Worken（有效智能工时）”指标，本质上是在把整机竞争从“卖了多少台”推向“自主完成了多少有价值的工作”。其精灵G2已在上海便利店用于熟食打包、取货、补货，任务成功率从首日的28.6%提升至第五天的85.7%。-

优必选（港股） 是全尺寸人形机器人的代表整机厂，Walker系列已批量进入汽车制造、智慧物流、3C电子、半导体及航空制造场景，客户覆盖空客、比亚迪、吉利、富士康等。2025年全尺寸人形机器人销量1079台。-

拓斯达（300607.SZ） 是少数同时覆盖核心零部件、本体和系统应用的全栈型公司，自主掌握控制器、伺服驱动、感知系统三大核心零部件，产品组合包括协作机器人和人形机器人。埃斯顿（002747.SZ） 在工业机器人和人形本体上均有布局；越疆科技、珞石机器人、华沿机器人等也被券商列为整机环节的关注标的。-

三、大脑与智能体：决定“能不能上岗”的一层

整机能动是上半场，大脑决定能不能真正进入岗位是下半场。2026年这一层的竞争正在从“模型评测分数”转向“真实场景数据飞轮”。

蚂蚁灵波（蚂蚁集团旗下）走的是全栈开源通用大脑路线。LingBot系列覆盖空间智能、灵巧操作与环境反馈，开源9个月下载量突破220万，GitHub Star超3.3万；LingBot-World成为全球首个同时获得vLLM、SGLang两大推理引擎支持的世界模型，并被英伟达集成至FlashDreams。场景侧，其智慧药房方案已在上海国大药房多家门店常态化运营，机器人在80厘米窄通道内自主完成订单接收、分拣到交付的全流程，并在与乐聚、钛虎等本体厂商验证“一脑多机”。-

星海图（Galaxea） 2026年4月完成20亿元B+轮融资，估值突破200亿元，是一级市场估值最高的具身智能企业之一；千寻智能（Spirit AI）、智平方、自变量、星动纪元、帕西尼等估值也相继超百亿。这一梯队的共同特征是：以“通用具身大脑/基础模型”为核心产品，同时通过本体合作或自研本体进入场景验证。-

智元的GO-3 Preview在RoboDojo、RoboTwin、RoboColiseum三项具身智能评测中位列第一，并计划年底开源；其具身Agent框架Genie Master支持长程任务组织、执行结果检查和异常中断续接，正是“岗位闭环”中任务规划与异常处理能力的具体载体。

四、下游场景与生态：从“示范”走向“工时”的验证期

下游场景的竞争逻辑正在从“有多少个示范案例”转向“有多少机器人真正在岗位上持续产出”。当前订单最集中的方向是精密制造、物流分拣和即时零售；防爆、制药等高附加值、高门槛场景被部分企业作为“先养活公司”的切入点。

工业制造仍是短期核心场景，流程标准化程度最高。优必选的Walker系列进入汽车、3C、半导体产线；智元在工业生产和公共服务领域同步推进。物流仓储方向，杭叉集团、井松智能等被列为下游代表；银河通用的智慧药房方案已在全国数十个城市部署百家即时零售仓。医疗健康方向，优必选、麦迪科技等覆盖辅助物资配送和康复训练场景。特种作业（灾害、高危环境）由晶品特装、建设工业等覆盖。-

这一层的核心矛盾在于：场景方买的是“工时产出”，不是“机器人本身” 。智元提出Worken指标、蚂蚁灵波药房方案强调“常态化运营”，指向的都是同一个判断——下游场景的付费意愿，取决于机器人能否在岗位上形成可衡量、可复制、可持续的产出闭环，而不是一次性的展示效果。

五、全景扫描的阶段性结论

第一，零部件环节的确定性高于整机。 已进入头部供应链、有批量交付的零部件公司（三花、拓普、绿的谐波、恒立液压、雷赛智能、柯赛传感等）业绩可见度更强；整机环节除宇树、智元少数头部外，多数仍在“出货量放大、盈利未兑现”的阶段。-

第二，整机竞争的分水岭是“岗位闭环交付能力”，而非出货量数字。 出货量是入场券，但智元用Worken指标、便利店场景成功率爬坡的案例说明，真正的壁垒在于任务规划、异常处理、记录交接这些岗位级能力能否稳定跑通。-

第三，大脑层的竞争正在从“模型参数”转向“数据飞轮”。 VLA解决“能干”，世界模型解决“想清楚再干”，但谁能先把机器人放进真实岗位、让失败数据回流，谁才掌握下一阶段大脑迭代的主动权。蚂蚁灵波的开源生态和场景落地、星海图等高估值公司的本体+大脑协同，都在争夺这个飞轮的启动权。-

第四，产业链的利润分布提示了一个被低估的判断： 人形机器人的规模化，最先受益的是已经拿到定点、进入爬坡的零部件供应商；整机的规模化盈利，取决于岗位闭环能否从“单点验证”走向“多岗位复制” 。这也正是OPC智能体框架要解决的问题——模型和本体解决“能不能干”，岗位智能体解决“在哪个岗位干、干到什么程度、异常怎么办、干完怎么交接”。产业链的全景扫描，最终要落到“哪个环节的哪家公司，在哪个岗位上形成了可复制的闭环”这个判断上。

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